2026 电赛 H 题：车载平衡滚球运动控制系统
2026 NUEDC H · Vehicle-Mounted Ball-Balancing Control System
围绕 2026 电赛 H 题，整合 RT1064 车体控制、K230D 视觉识别、双路 DRV8701 电机驱动和 3D 打印摆杆执行机构；公开页面只展示已整理的方案与匿名化证据。
公开档案
NUEDC 2026 · H题 · EVIDENCE ARCHIVE控制器RT1064 + Lite-K230D
驱动2× DRV8701 / 8× MOSFET
视觉ROI / Blob / 位置与速度估计
公开范围原理图、PCB、结构与训练证据
从视觉识别到机械动作
K230D 通过摄像头获取画面，在 ROI 内识别钢球并估计位置、速度；控制数据经 UART 发送给 RT1064，由 RT1064 完成安全 PWM、双轮速度控制和舵机动作。这样把“看见目标”和“执行动作”拆成职责清晰的两层。
RT1064 主控板原理图：电源、传感器、接口与控制资源的连接关系。
RT1064 主控板匿名化 PCB 布局预览；仅作为视觉证据，不替代电气审查。
DRV8701 双路电机驱动原理图：栅极驱动、功率 MOSFET 与接口保护。
DRV8701 双路驱动 PCB：功率回路、散热区域与电机接口布局证据。
摆杆与舵机执行机构的 3D 装配关系。
钢球视觉识别训练曲线：训练损失、Precision、Recall 与 mAP 的过程记录。
证据层级说明
报告和代码记录了构建、静态检查、训练曲线与方案推导；这些证据与真实设备在不同场景下的完整验收不是一回事。公开页面因此只陈列可核对的过程与图像，不把阶段性结果包装成未经复核的最终结论。
先把链路讲清楚，再把每一层证据放回它对应的位置。